一個自平衡的機器人不是一個新的想法，但我們喜歡[Maker Atom]建立的美學。使用麵包板和印刷支架看起來很好，如您在下面的視頻中看到的。
儘管如此，就像很多第一次項目一樣，有一些經驗教訓。電源需要一點工作，平衡符合性範圍並不符合預期。但這些問題是可靠的，像往常一樣，您經常從工作中學到更多地學習這些問題。
該系統的核心是MPU6050，它將陀螺儀和加速度計提供在板上的組合能力。傳感器和PID控制器的圖書館的可用性使得該項目非常易於完成。
特別是，PID管理循環查看系統和當前狀態的首選指定。然後，它基於在當前時間和隨時間以不同方式指定的差異來計算輸出。換句話說，由於原始差異而不是輸出形式的其他部分，由於隨時間累積或突然擾動，所以輸出形式的其他部分的一部分發生。調整收益，使這些部件保持平衡可能有點棘手。
然而，最終，兩節電池不足以充分為該設備供電。暫時，長凳供應做了訣竅，但電池仍然需要在那裡提供一些配重的平衡。試驗WTH一些PID環路可能還可以改善操作。
有很多類似的工作可以吸引動力。設計不一定是困難的。
